义熙十二年,刘裕北伐姚泓,王镇恶以龙骧将军,领前锋先发。自入敌境,战无不胜,连破邵陵、许昌、虎牢、柏谷坞、洛阳,径据潼关。在这里遇上姚秦大将军姚绍率大军拒险,深沟高垒以守。镇恶不得进,而悬军远入,军粮跟不上,将士乏食,乃驰告刘裕,求发遣粮食和援军。当时刘裕的船队正沿黄河北上,北魏大军屯据河岸,两军相持,形势极为紧张(后来有名的却月阵就要出现在这里)。刘裕把王镇恶派来的人叫到身边,把船朝北的舷窗打开来,指着岸上黑云一样的铁骑和树林般的长矛说:“我告诉王镇恶到了洛阳等我的大军到来一齐进关,这狗东西不听话,你看看岸上,敌人猖狂到如此,我哪有人给你们,尼玛你们自己想办法罢!”使者跑回来,王镇恶没办法,遂亲到弘农等地去督上民租(恐怕是带着刀去的吧),“百姓竞送义粟,军食复振。”好不容易刘裕率大军到了潼关,大家开会“谋进取之计”,王镇恶请率水军自黄河入渭河,甩开潼关直扑长安,刘裕说:“very good!”。于是王镇恶击破沿岸守军,直至长安郊外的渭桥。王镇恶的船队皆蒙冲小舰(船四周树起架子,蒙以牛皮,行船者悉在牛皮的防护内,好象一个水上的坦克),敌军见舰队溯流而上进,却看摇船的人,索虏一向没看见过如此战舰,大惊道:“妖怪呀!快跑呀!”遂惊溃。在渭桥,船靠了岸,王镇恶说:“吃饭!”吃完了,说“上岸!”上了岸,整好队,回头一看,船儿们的缆绳不知被谁砍断,呼的一下消失在渭水的烟波里,大家正在惶恐,王镇恶振臂一呼:“卿诸人并家在江南,此是长安城北门外,去家万里,而舫乘衣粮,并已逐流去,岂复有求生之计邪!唯宜死战,可以立大功,不然,则无遗类矣。弟兄们,跟我冲!”乃身先士卒,众亦知无复退路,莫不腾踊争先。长安城外姚泓驻军尚有数万,但在这几千人的冲击下,一时奔溃,长安当天城破,姚泓率妻子归降,后秦国灭。刘裕到了,“镇恶于灞上奉迎。高祖劳之曰:‘成吾霸业者,真卿也。’镇恶再拜谢曰:‘此明公之威,诸将之力,镇恶何功之有焉!’高祖笑曰:‘卿欲学冯异也。’”王镇恶至此到了他一生功业的巅峰。