勒芒原型车的前身要追溯到1992年的勒芒24小时耐力赛，当时C组赛车的参赛数量较少，为了使场面不至于过分冷落，组委会批准老迈的保时捷962以C3组的名义参赛。为了进一步扩大参赛阵容，组委会创建了使用量产车发动机、采用开顶布局的小型原型车C4组，不过这年只有三部赛车参加了C4组，而且均在开赛后数小时内退赛。
1992年年底，C组世界运动车大赛解散，全日本运动原型车大赛也在这年宣告收摊，使得昂贵的C组赛车全年只有勒芒大赛一次上阵机会。鉴于C组赛车已经日薄西山，西部赛车俱乐部决定允许公路量产车重新参与勒芒大赛，同时创建了勒芒原型车组别。1993年的勒芒大赛的原型车比赛仍然沿用了上一年的分组方法，但在1993年ACO宣布在1994年用LMP赛车全面取代C组赛车。LMP赛车分为两个级别，LMP1使用排气量较大的定制发动机，通常都附带有涡轮增压器，LMP2赛车使用排气量较小的量产车发动机。两个级别的赛车均为开顶式设计。与此同时，美国的国际汽车联合会（IMSA）宣布放弃封闭车顶的GTP和轻量级赛车，转而使用与LMP1类似的开顶赛车，也就是所谓的世界运动车（WSC）。
Welter车队的WR94是早期最为成功的LMP2赛车，曾在95年的勒芒大赛中长时间领先。
这一分组方法一直持续到1996年，包括法拉利、保时捷及马自达在内的多家知名车厂均参与了LMP和WSC组的赛事。1997年，名为国际运动车系列赛的欧洲系列赛启动，供类似LMP1/WSC和LMP2赛车参与，这些赛车被国际汽联（FIA）称为SR1和SR2赛车。1998年随着美国道路赛车锦标赛（USRRC）与IMSA的分裂，一项新的原型车大赛在美国创立。USRRC将自己的原型车大赛称为加-美（Can-Am）赛车，试图重现70年代同名赛事的辉煌。然而，1999年年底USRRC便宣告破产，系列赛也更名为劳力士运动车系列赛，用FIA的SR1和SR2赛车取代原有的加-美赛车。
1999年ACO的LMP赛事获得了很大的发展。IMSA GT锦标赛于1998年年底被取消后，ACO与IMSA达成协议，创建了美国勒芒系列赛。这项赛事的分组方式沿用自勒芒大赛，最高组别的赛事使用LMP名称。ACO同时修改了原型车组别的分类。计划取消小型原型车LMP2，代之以名为LMGTP（勒芒GT原型车）的封闭赛车。后者实际由量产的道路高级跑车演变而来，ACO考虑到这些赛车的性能和技术都已十分先进，便将其列入原型车组别