【基本要求】
发出的声音指令可以由自己设定（比如可以说出“1”的时候控制小车前进）。
声音指令发出后，小车的运动不能有过长的延迟。
需要制作一个遥控器，该遥控器可接收声音信号，然后对小车发出相应的指令。
【扩展功能】
可以添加较为高级的控制指令。
可以将声音指令与小车的运动相对应（如说前进就向前）。
其他创新功能。

【语音识别语音识别】
使用DA采集数据，再使用快速离散沃尔什变换(Fast Walsh Transform ,FWT)对信号进行处理。
【算法分析】
一般地，前三个共振峰值频率可以区分不同的元音。因此如果能够通过在不同的频率范围内选出出共振峰，就可以识别元音或者元音序列。






（图片来自网络，发音人：王晓霞）
各元音在有限频率范围共振加强，并且具有规律性。这为语音的识别提供了可能。

【FWT】
为了能快速地分辨共振峰的差异，选出正确的元音序列，需要高速的计算。常用的算法有DCT(离散余弦变换)、FFT(快速傅里叶变换)、FWT(快速离散沃尔什变换)。由于没有专门的DSP，又要保证运算的实时性，因此选用FWT，对于运算能力弱的51单片机更有优势。
由于傅里叶变换和余弦变换的变换核由正弦、余弦函数组成，运算速度受影响。在特定问题中，往往引进不同的变换方法，以求运算简单且变换核矩阵产生方便。Walsh Transform中的变换矩阵简单（只有1和－1），占用存储空间少，产生容易，有快速算法，在需要实时处理大量数据处理问题中，应用广泛。
FWT采用与快速傅里叶变换类似的计算，将FFT中的变成1即可。快速Walsh变换简写为FWT。
人声的范围在80Hz-125Hz，采样频率在7.8KHz以上比较合适。综上，我们选择64位的样本大小。将0-3.8KHz分为32个区段，每个区段的深度为3.8KHz/32 = 118.75Hz。这样的分割可以减少单片机的运算时间，有利于使运算速度高于采样速度。
由于我们的傅里叶变换算法精度有限，因此可能会出现“边界频率”的问题，即共振峰落在两个或多个区间内。

■通讯协议
【动作指令】
小车的动作指令分为两类，一类为长时指令，一类为瞬发指令。
长时指令有：前进、后退、停止、终止
瞬发指令有：左转、右转
对于长时指令，需要发送指令，小车接收后立即返回确认，确认码为0x06。
对于瞬发指令，小车接收后立即返回确认码0x06此外，在动作完成后需要返回完成码0x03

【状态指令】
状态指令用于获取小车状态。
上位机空闲时发送获取状态指令’L’ = 0x4C。小车即将当前行车状态返回给上位机。格式如下:
DEC三位数速度+°三位数方向
其中，方向为左右码盘当前转周差来计算。
上位机发送返回指令’B’ = 0x42时，返回：
HEX四位数左轮转过圈数+HEX四位数右轮转过圈数
并同时停止当前所有运动，等待上位机的下一个指示。