首先，阿瑞斯星球的幽冥军团统帅，路法将军率领幽冥军团登陆炎星，企图夺取炎星星核。
炎星首领，炎帝与其手下三大军团统帅启动炎星最高科技结晶，修罗，刑天，金刚，飞影四套铠甲，与路法及其幽冥军团展开大战。
战斗极其惨烈，最终，炎星失守炎帝被俘，而幽冥军团只剩路法一人。
路法带着他的战利品，三套铠甲，炎帝，以及炎星的物质数据化技术返回阿瑞斯星球。
依靠从炎星带回的技术，阿瑞斯星球组建了新的军团，阿瑞斯铠甲禁卫军，路法任统帅。
在铠甲禁卫军的强大战力以及路法的英明统帅的帮助下，皮尔王很快便取得了银河系过半生命星球的星核，被宇宙王任命为新的银河王，并赐予庚奴金刚杵。
依靠庚奴金刚杵，皮尔王驯服了炎帝的修罗铠甲，并修建了阿法斯号战舰。
阿瑞斯星球开始了稳步发展，这时，皮尔王为了自己的位子，打算处理功高震主的路法将军，他找了个理由收回了路法手下的铠甲，将他们押入大牢。
路法寻找机会带领手下逃出大牢，并夺取了庚奴金刚杵，修罗铠甲，以及阿法斯号，然后逃出炎星。
带着一腔怒火，路法重组了幽冥军团，开启了收集星核的道路。
为了不被在银河系巡逻的阿瑞斯星球察觉，路法每次得到星核后就会毁掉整个星球。
很多年过去后，路法将目标瞄准了太阳系，他们的第一站是位于太阳系最外围的暗影星，暗影星不敌路法，主动献上了星核，但是路法下令让阿法斯号主炮开火，打算毁灭暗影星，无奈，暗影星将星球最高科技结晶，暗影星人以能量物质化技术收集太阳之光制造的光影晶石发射向临星，蓝星。
毁灭了暗影星后，路法一行驶向蓝星（地球），打算收取地球星核。
（后面参照铠甲勇士刑天后传。）
于此同时，暗影星光影晶石也进入了地球，并分裂成五块分别落在五个临近的村子中，他们将光影晶石当做神灵来祭拜。
此时驻扎在蓝星的暗影星观察员已经接受到了暗影星毁灭的消息，他出发寻找母星的最高科技结晶，并用定向基因突变技术以蓝星的生物为材料，组建了暗影兵团，打算在蓝星重建暗影星。
当他找到五个村子时，村中的人由于常年沐浴在光影晶石的光芒之下，基因早已改变，他们中的一些人已经能够使用光影晶石的力量了，他们以自己的意志借用光影晶石的力量凝结出五套铠甲，最终封印了暗影兵团。
（之后相安无事，一直到铠甲勇士1的时间，都知道，就不写了。）
（然后就是刑天的故事。）
大战结束，阿瑞斯铠甲禁卫军巡逻小队收回流落在蓝星的三套铠甲，并带来了皮尔王因暴政而被赶下台的消息。
但是，因为失去了庚奴金刚杵的修罗铠甲无人可控，于是阿瑞斯无视了它。
事后，小天一个人坐在海边，他回想起这一切事情的开始都是由于库拉的出现，如果她不出现，那么幽冥军团便不会破封而出，阿清也就不会死，也不会发生这么多悲剧。
于是，他十分想改变这一切，一瞬间，他符合了修罗的使用条件，修罗遵从他的心意，把他带到了数年以前，并封印了库拉。
（所以，刑天的故事从来没有发生过，那只是另一条已经废弃的时间线所发生的故事。）
库拉以及修罗的出现惊动了警方，等他们到达现场时，只找到了一部翻盖手机（修罗召唤器）。
利用暗影星的能量物质化技术以及炎星的物质数据化技术，蓝星人开发出了地水火风四套铠甲，以及特鲁。并用暗影星的定向基因突变技术，以及负能量操控技术制造出了生化兵器，哦克瑟。