讲解完毕之后放存档，请务必用心看完讲解（请务必让吾辈幼小的心灵得到慰藉qwq）

多图警告！流量党速速撤离！（wwww然而大概不会有人用流量看这个东西吧www）

有人说这个像恐怖机（稽）器人，也有人说这个像猎头蟹，更有甚者直接对吾辈说：“你这个螃蟹怎么头上还有炮的？”
于是乎吾辈哇的一声哭了出来QAQ哪只螃蟹四条腿啊（被汝煮熟了吃掉的不算），恐怖机器人也不能像吾辈这个“移动阵地炮”跑起来那么欢脱啊（不要笑接着看下去2333）

然而，由于吾辈还是一个非常萌的萌新，所以呢，各位前辈请qwq看笑话了QAQ。
四足也是完全从零开始的，五十个小时之前吾辈都不知道四足是什么_(:з」∠)_，所以哪怕是现在这个底盘，也是有很多不足的（才不会告诉各位，吾辈制作的过程当中把前后方向搞反了呢。）

那么，正文到了，
接下来讲一讲四足的底盘。


每一条腿都有严格的质量保证（运动方面）
两对前足和两对后足的结构是不一样的。
我们先建立一个直角坐标系，如果Y轴正方向是前进方向的话，那么第一象限就是右上腿，第二是左上腿，第三象限就是左下，同理四象限是右下。
所以迈出步子的顺序应该是【2413】或者【1324】，都一样的。

灵魂画师登场，大概就是这样的。
至于研究出这种步行方法的方法也非常简单，吾辈只不过是在家里擦地板的时候用双手和两只脚模拟了一下，就发现如果这样迈出步子是可行的，但是不是最好的也不是最佳的，只能说最便于思考，（或者说便于做成科幻感的机械。）
脚2迈出踏地，向前拉扯，
脚4抬起来往回收拢，然后向后蹬地，提供向前的力量。
脚1这个时候也抬起来了，迈出把自己的机体向前拉扯。
脚3做出和脚4相同的动作。
就这样来回拉扯、蹬地，提供一个循环等速的向前的动力。
由于斜对角两只脚基本上是同时着地的，所以不必担心会倒下【虽然说四条腿想要翻车都难。】

这里是单个前足的运动，两个旋转模块提供动力，如图中那样安装，可以给前足提供一个周而复始的往复运动。
这里由于机械问题。
你会发现，真正为了保持运动的其实只有大腿根那个铰链，和前端最长的那个铰链，其他所有的部分都是为了保持这两个部件，在某一个轨迹当中不断运动的。
这样可以同时完成抬腿、收缩，然后再伸出腿。
这个时候也许你会发现：诶？为什么收缩的时候要抬腿呢？这样难道不就接触不到地面了吗？？？？
一开始吾辈也是这么想的，后来才发现，假如去掉了前腿抬腿，启动的时候没事，但是走了几步之后发现，后腿蹬地的时候居然在后面蹭来蹭去的，前腿也是蹭来蹭去的，根本就前进不了！
为什么呢，后腿蹬地的时候有一个向前的力，那么整个机体都会向前倾斜，如果不抬起前腿的话，那么前腿就会出现被摩擦力卡在原地的现象，后腿也是，这两四条腿互相向内摩擦，自然是只能在原地滑来滑去蹭来蹭去的啦。

这个是前足的静态结构图，希望大家能够看清www
高亮的钢筋头部里面有无动力轮子，当做关节，原来是无动力T铰链但是后来发现强度不够，所以就换掉了。
每一个结构都是为了做某个方向的活动的，所以基本上都是铰链。但是它们中出了一个叛徒！（想歪的面壁略略略~~~~）
问题1：如果动力来源是旋转模块，那么那个动力T铰链又是做什么用的？
问题2：我们发现你四条腿建造的时候都在同一水平线，你又是如何让每条腿错开行动的呢？
是啊？“移动阵地炮”步战坦克
是一键行走，同样也没有气球支撑，腿部结构也放在这里了，又是怎么样做到的呢？

以上两个问题，自然是同一图片可以回答解决的！
动力T铰链除了做到在【以旋转模块为中心，动力铰链Z轴为半径大小的圆形边上，做来回圆周运动，从而可以转化成其他往复运动。】之外
还可以用来差速。图中铰链旋转方向和旋转模块旋转方向相同。旋转角度是90°
那么，我们会发现这一部件旋转一圈的速度快了90°。
吾辈暂时将其称之为“快90°”
而某一条腿铰链和模块旋转方向相反，真正卡主开始对腿部结构出力的时候，已经慢了一拍。
如果设置为90°，那么将是“慢90°”。
这样一来，按照2413的顺序来。
2：快90度
4：快45度
1：速度不变
3：慢45度
这样每一条腿相差的速度都拥有：【旋转模块相同速度下，两个部件真正对外做功时，旋转45度的速度差】
这样当然就可以做到错开每一条腿啦。
这个技术来源，与吾辈得到灵感和参考的地方，是加班王子前辈的双足步行机器人。
@加班王子

这个也是，利用了双动力源，做到往复运动，看起来像是收腿，但是实际上是在向后用力蹬。

满分的弹性！承受高载重的魄力！还有高强度的连接点！沉重的装甲，科技与技术的结晶！头脑绞尽脑汁之下想出来的完美（并不）之作！
现在！就让我们看看它在战场上奔跑！驰骋敌阵，杀进杀出，巨大炮口瞄准地方基地的威武英姿吧！
【来自未来已经知道结果的后期音乐盒的嘲讽】
准备！
3——
2——
1——
这将是历史性的一刻！
测试！放图！

恩……………………
那个……………………
这个……………………



可能是吾辈打开方式错了，再来一遍。

不对，再来一遍