一步一步制作外骨骼（直播）

本人打小爱好电子、物理。无奈至今一事无成。整过电子、电脑，研究过地震，玩过航模，设计过飞控，均因没有一种坚定的信念，最后都成烂尾楼。现在又想研究外骨骼机器人。设想远大，想为残障人士解决实际问题，同时又能获得利益。有名又有利，何乐而不为？因此特开一贴，直播外骨骼研究及制作过程，跟大家一起玩，总比当一个空想家强。要是此贴成了烂尾，那真是万劫不复啊！

先说说第一步想法：先制造一个关节，这个关节能实现跟随人体动作运动就行。就以大腿和小腿为关节点吧，先焊一支架，加上气缸，接上传感器，绑在腿上，伸脚和收脚能实现同步就算完成。

所要用到的材料：一个气缸，4个气阀，4个压力传感器，两根钢管，外加一些输液用的管子，用于传递压力。目前已经有一个气缸，一个气阀，两个压力传感器，还要焊两个压力传感器，制作3个气阀。气阀用的材料已经在淘宝上买了，估计三四天到货。目前我先把压力传感器焊了，把支架也焊了。等有空上图。

还说气阀零件要几天到货，没想晚上中通快递打电话说快递到了，这些是气阀用的齿轮和螺钉，明天开始装气阀。

第一代压力传感器

第二代自制气阀，相比第一代，气阀转动圈数从4圈增加到6圈，结构设计相对更合理。

哥俩照片

今天焊接好了膝关节，加上气缸，以0.5MP的压力试了试，速度可以，但力量不够，准备加压到1MP再试试。

谢谢各位，我是不会放弃的，前段时间为雕好看点的电路板，买了一台雕刻机，钻研了一阵。现准备把精力用回外骨骼研究了。

有点乱，结构有点乱，思路也有点乱。用电磁阀结构简单可靠，但就是模拟量不好控制，用自制气阀模拟量倒是好控制，但就是机械爱出故障......

用液压精度高，但就是速度慢，用气压速度快，但就是空气有弹性，精度不高，所以弄了一个机械刹车在上面，当传感器检测到超限时，高频气阀打开，刹车气缸往后拉刹车线，从而刹住动力气缸。效果还是不错。不过还有待改进，传感器用电子称的的称重传感器，一端固定在脚臂上，一端固定了一个铁环，可以圈住小腿。钢性好，精度高，应该是不错的选择。控制器是stm32实验板。

刹车结构

传感器

淘宝上买的 [url]http://星海船用设备有限厂价直销[/url]

今天清扫了一下雕刻机，好久没用，有点漏水，用了玻璃胶粘了一下，下午准备用玻纤板刻一个自制气阀的骨架。

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